字敬云,唐泾州人,天宝十二年(753)生,幼时随父母居陆浑,上元年间又随父流寓吴越一带。建中元年(780)考中文辞清丽科,授太子校书郎。随后,宰相肖复推荐他为右拾遗,并要他编修国史,梁肃以母亲老弱需人照顾为由,没有赴京就任。不久,淮南节度使杜佑请他担任掌书记。贞元五年(789),朝廷任命他为监察御史,后转任右补阙、翰林学士、太子诸王侍读等职。九年(793),病逝长安,终年41岁,赠礼部郎中。
梁肃是唐代著名文学家,尤擅古文,《旧唐书?韩愈传》说:“大历、贞元之间,文士多尚古学,效杨雄、董仲舒之述作,而独孤及、梁肃最称渊奥,儒林推重。”崔元翰说他“有文三十卷”,但今存者仅6卷104篇,以《祭独孤常州文》、《常州刺史独孤及集后序》、《丞相邺侯李泌文集序》、《盐池记》、《过旧园赋序》等较有名。他主张为文应“宗经辅道,有益教化”,并要求思想内容和艺术形式相适应,对当时古文运动的兴起和发展起了积极作用。